多机器人的复杂地形下的避障 在全局地图未知的前提条件下，我们无法预先规划全局路径，因此对于障碍物的感知一般为近场感知，具备实时性。避障策略也应该适应障碍物出现的随机性、实时性，以及传感器感知的近场特点和实时性，因此选用基于人工势场的 ...